當追溯到公共藝術的歷史時，人們常常將公共藝術實踐和公用藝術形式的出現定義到很遙遠的過去，例如有人將公共藝術的起源追溯到原始的壁畫與巖畫，或是追溯到自古以來出現的著名雕塑作品，因為這些非公共藝術時代的藝術在某種程度或某種意義上也具有“公共性”。在某種意義上，即使是在公共藝術概念出現的當今時代，所謂的公共藝術的公共性，也并不一定具有真正廣泛的公共性。當今公共藝術所指的“公共”，不止是單指放置區域的空間具備的開放與公共性，更是指藝術品必須面向普羅大眾，服務于社會大眾的公共性。德國社會學者哈貝馬斯在（公共領域的結構轉型）中指出：“所謂‘公共領域’，我們首先是指我們社會生活中一個領域，其間能夠形成公眾輿論一類的事物。在原則上講，公共領域對所有公民都是開放的......等人們在不必屈從于強制高壓的情況下處理有關普遍利益的事物時，也就是說能夠自由地集會和聚會，能夠自由地表述和發表其觀點時，公民也就起到了公眾的作用。”
為了在一種歷史化的語境中理解公共藝術的發展和演變，以及不同歷史時期公共藝術的特征，大致將公共藝術的發展時期分為三個部分，即：前現代時期的“公共藝術”，現代時期的“公共藝術”，后現代時期的“公共藝術”。不同時代所謂的“公共藝術”，都有其不同的歷史化文化語境，也有不同的表現形式與內涵。在這里所說的前現代，現代和后現代，是從藝術史的發展角度來探討的。
